核心提示：FANUC發(fā)那科（法那科）驅動器維修常見故障及處理方法及報警解釋
一、FANUC發(fā)那科（法那科）驅動器維修常見故障及處理方法：
FANUC伺服驅動器維修案例
1．小范圍移動正常、大范圍移動出現(xiàn)劇烈振動的故障維修
故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車床，開機后，只要Z軸一移動，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報警，機床無法正常工作。
分析與處理過程：經(jīng)仔細觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機床的Z軸在小范圍(約2.5mm以內(nèi))移動時，工作正常，運動平穩(wěn)無振動：但一旦超過以上范圍，機床即發(fā)生激烈振動。
根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅動器本身應無故障，初步判定故障在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。
考慮到機床為半閉環(huán)結構，維修時通過更換電動機進行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。
為了深入了解引起故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗：
1)在伺服驅動器主回路斷電的情況下，手動轉動電動機軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機正轉、反轉，系統(tǒng)顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2)由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機轉子的實際位置有關，即脈沖編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據(jù)以上分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當于電動機實際轉動180o，因此，進一步判定故障的部位是轉子位置檢測信號中的C8存在不良。
按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求(見表)，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認了編碼器的轉子位置檢測信號C8存在故障。
進一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出驅動集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，并按上例同樣的方法調(diào)整轉子角度后，機床恢復正常。
2．開機后發(fā)生周期性振動的報警維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC llM的加工中心，開機時，CRT顯示SV008號報警，Z軸發(fā)生周期性振動。
分析與處理過程：FANUC llM系統(tǒng)出現(xiàn)SV008報警的含義是“坐標軸停止時的誤差過大”，引起本報警的可能原因有：
1)系統(tǒng)位置控制參數(shù)設定錯誤。
2)伺服系統(tǒng)機械故障。
3)電源電壓異常。
4)電動機和測速發(fā)電機、編碼器等部件連接不良。
根據(jù)上述可能的原因，再結合Z軸作周期性振動的現(xiàn)象綜合分析，并通過脫開電動機與絲杠的連接試驗，初步判定故障原因在伺服驅動系統(tǒng)的電氣部分。
為了進一步判別故障原因，維修時更換了X、Z軸的伺服電動機，進行試驗，結果發(fā)現(xiàn)故障不變，由此判定故障原因不在伺服電動機。
由于X、Y、Z伺服驅動器的控制板規(guī)格一致，在更改設定、短接端后，更換控制板試驗，證明故障原因在驅動器的控制板上。
更換驅動器控制板后，故障排除，機床恢復正常。
3．運動過程中出現(xiàn)振動的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 11ME系統(tǒng)的加工中心，在長期使用后，X軸作正向運動時發(fā)生振動。
分析與處理過程：伺服進給系統(tǒng)產(chǎn)生振動、爬行的原因主要有以下幾種：
1)機械部分安裝、調(diào)整不良。
2)伺服電動機或速度、位置檢測部件不良。
3)驅動器的設定和調(diào)整不當。
4)外部干擾、接地、屏蔽不良，等等。
為了分清故障部位，考慮到機床伺服系統(tǒng)為半閉環(huán)結構，脫開電動機與絲杠的連接后再次開機試驗，發(fā)現(xiàn)故障仍然存在，因此初步判定故障原因在伺服驅動系統(tǒng)的電氣部分。
為了進一步判別故障原因，維修時更換了X、Y軸的伺服電動機，進行試驗，結果發(fā)現(xiàn)故障轉移到了Y軸，由此判定故障原因是由于X軸電動機不良引起的。
利用示波器測量伺服電動機內(nèi)裝式編碼器的信號，最終發(fā)現(xiàn)故障是由于編碼器不良而引起的；更換編碼器后，機床恢復正常工作。
4．開機后電動機產(chǎn)生尖叫的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 15MA數(shù)控系統(tǒng)的龍門加工中心，在起動完成、進入可操作狀態(tài)后，X軸只要一運動即出現(xiàn)高頻振蕩，電動機產(chǎn)生尖叫，系統(tǒng)無任何報警。
分析與處理過程：在故障出現(xiàn)后，觀察X軸拖板，發(fā)現(xiàn)實際拖板振動位移很。坏|摸電動機輸出軸，可感覺到轉子在以很小的幅度、極高的頻率振動：且振動的噪聲就來自X軸伺服電動機。
考慮到振動無論是在運動中還是靜止時均發(fā)生，與運動速度無關，故基本上可以排除測速發(fā)電機、位置反饋編碼器等硬件損壞的可能性。
分析可能的原因是CNC中與伺服驅動有關的參數(shù)設定、調(diào)整不當引起的：且由于機床振動頻率很高，因此時間常數(shù)較小的電流環(huán)引起振動的可能性較大。
由于FANUC 15MA數(shù)控系統(tǒng)采用的是數(shù)字伺服，伺服參數(shù)的調(diào)整可以直接通過系統(tǒng)進行，維修時調(diào)出伺服調(diào)整參數(shù)頁面，并與機床隨機資料中提供的參數(shù)表對照，發(fā)現(xiàn)參數(shù)PRMl852、PRMl825與提供值不符，設定值見下：
參數(shù)號正常值實際設定值
1852 1000 3414
1825 2000 2770
將上述參數(shù)重新修改后，振動現(xiàn)象消失，機床恢復正常運行。
5．驅動器無準備好信號的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0M系統(tǒng)的加工中心，機床起動后，在自動方式運行下，CRT顯示401號報警。分析與處理過程：FANUC OM出現(xiàn)401號報警的含義是“軸伺服驅動器的VRDY信號斷開，即驅動器未準備好”。
根據(jù)故障的含義以及機床上伺服進給系統(tǒng)的實際配置情況，維修時按下列順序進行了檢查與確認：
1)檢查L/M/N軸的伺服驅動器，發(fā)現(xiàn)驅動器的狀態(tài)指示燈PRDY、VRDY均不亮。
2)檢查伺服驅動器電源ACl00V、ACl8V均正常。
3)測量驅動器控制板上的輔助控制電壓，發(fā)現(xiàn)±24V，±15V異常。
根據(jù)以上檢查，可以初步確定故障與驅動器的控制電源有關。
仔細檢查輸入電源，發(fā)現(xiàn)X軸伺服驅動器上的輸入電源熔斷器電阻大于2MΩ，遠遠超出規(guī)定值。經(jīng)更換熔斷器后，再次測量直流輔助電壓，±24V，±15V恢復正常，狀態(tài)指示燈PRDY、VRDY均恢復正常，重新運行機床，401號報警消失。
6．伺服驅動器出現(xiàn)TG報警的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC PM0系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，不定期地經(jīng)常出現(xiàn)ALM401號報警。
分析與處理過程：FANUC PM0系統(tǒng)ALM401報警的含義是“伺服驅動器的‘準備好’(DRDY)信號斷開”，通過對驅動器的檢查，可以得知其原因是伺服驅動器的TG報警。由于本故障為不定期發(fā)生，可以認為電纜的連接不可靠是引起故障的原因之一。
重新連接驅動器的連接電纜及屏蔽線、接地線，故障不再出現(xiàn)。
7．伺服驅動器出現(xiàn)HC報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l5MA數(shù)控系統(tǒng)的龍門加工中心，開機時Y軸伺服一接通，系統(tǒng)就出現(xiàn)過電流報警(報警SV003)。
分析與處理過程：FANUC l5MA系統(tǒng)SV003報警的內(nèi)容為“YAXIS EXCESS CURRENT IN SERVO”。檢查X、Y、Z伺服驅動器的狀態(tài)指示，發(fā)現(xiàn)Y軸伺服驅動器的過電流報警燈HC(紅色)亮，指示Y伺服驅動器的直流母線存在過電流。
從本章前述可知，FANUC交流伺服直流母線是通過三相整流橋DS將R、S、T三相交流電整流成直流后，經(jīng)電容C濾波作為逆變回路的逆變電源。因此，故障可能的原因有：
1)控制板的直流母線電流檢測環(huán)節(jié)(如：采樣電阻R1)、反饋環(huán)節(jié)不良。
2)逆回路的大功率晶體管損壞。
通過使用在線測試儀，同時進行Y軸驅動器控制板和Z軸驅動器控制板的信號比較，發(fā)現(xiàn)Y軸驅動器控制板上有兩個厚膜集成電路(型號DV47HA6640)損壞，使同一相中的兩個大功率晶體管同時導通，造成了直流母線的短路。更換兩個損壞的厚膜集成電路DV47HA6640后，故障排除。
8．α伺服驅動器出現(xiàn)報警“8”的故障維修
故障現(xiàn)象：采用FANUC-0M數(shù)控系統(tǒng)的立式加工中心，在加工過程中，出現(xiàn)ALM414報警，α伺服驅動器顯示報警“8”。
分析與處理過程：該機床采用的是FANUCα系列數(shù)字伺服驅動系統(tǒng)，對照本書5.2.2節(jié)內(nèi)容可知，系統(tǒng)ALM414報警的含義為“X軸的數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤”。α驅動器顯示“8”，表示L軸(在機床上為X軸)過電流。
根據(jù)報警顯示內(nèi)容，通過機床自診斷功能，檢查診斷參數(shù)DGN 720，發(fā)現(xiàn)其第4位為“1”，即X軸出現(xiàn)過電流(HCAL)報警。
根據(jù)第5章所述，FANUC數(shù)字伺服X軸產(chǎn)生HCAL報警的原因主要有：
1)X軸伺服電動機的電樞線產(chǎn)生錯誤。
2)伺服驅動器內(nèi)部的晶體管模塊損壞。
3)X軸伺服電動機繞組內(nèi)部短路。
4)伺服驅動器的主板PCB損壞。
根據(jù)故障情況，由于發(fā)生故障前機床可以正常工作，故基本可以排除X軸伺服電動機聯(lián)接錯誤的可能性。
測量X軸伺服電動機的電樞繞組，發(fā)現(xiàn)三相繞組電阻相同，阻值在正常的范圍，故可以排除電動機繞組內(nèi)部短路的原因。
檢查伺服驅動器內(nèi)部的晶體管模塊，用萬用表測得電源輸入端的相間電阻只有6Ω，低于正常值。因此，可以初步判定驅動器內(nèi)部晶體管模塊損壞。
經(jīng)仔細檢查確認晶體管模塊已經(jīng)損壞；更換一晶體管模塊后，故障排除。
9．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0i系統(tǒng)、αi系列伺服驅動的立式數(shù)控銑床，在自動加工過程中突然出現(xiàn)ALM414、ALM411報警。
分析與處理過程：FANUC 0i系統(tǒng)發(fā)生ALM411報警的含義是“移動過程中位置遍差過大”；ALM414的含義是“數(shù)字伺服報警(Z-Axis DETECTION SYSTEM )”。
檢查Z驅動器顯示“8”，表明Z軸IPM報警，可能的原因是Z軸過電流、過熱或IPM控制電壓過低。利用系統(tǒng)診斷參數(shù)DGN200檢查發(fā)現(xiàn)DGN200 bit5=“1”，表明Z軸驅動器出現(xiàn)過電流報警。
根據(jù)以上診斷、檢查，可以初步確認故障原因為在Z軸過電流？紤]到機床的伺服進給系統(tǒng)為半閉環(huán)結構，維修時脫開了電動機與絲杠間的聯(lián)軸器，手動轉動絲杠，發(fā)現(xiàn)該軸運動十分困難，由此確認故障原因在機械部分。
進一步檢查機床機械部分，發(fā)現(xiàn)Z導軌表面無潤滑油，檢查機床潤滑系統(tǒng)的定量分油器，確認定量分油器不良。更換定量分油器后，通過手動潤滑較長時間，保證Z導軌潤滑良好后，再次開機試驗，報警消失，機床恢復正常工作。
10．驅動器同時出現(xiàn)OV、TG報警的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0TE-A2系統(tǒng)的數(shù)控車床，X軸運動時出現(xiàn)ALM401報警。
分析與處理過程：檢查報警時X軸伺服驅動板PRDY指示燈不亮，OV、TG兩報警指示燈同時亮，CRT上顯示ALM401號報警。斷電后NC重新起動，按X軸正/負向運動鍵，工作臺運動，但約2~3s，又出現(xiàn)ALM401號報警，驅動器報警不變。
由于每次開機時，CRT無報警，且工作臺能運動，一般來說，NC與伺服系統(tǒng)應工作正常，故障原因多是由于伺服系統(tǒng)的過載。
為了確定故障部位，考慮到本機床為半閉環(huán)結構，維修時首先脫開了電動機與絲杠間的同步齒型帶，檢查X軸機械傳動系統(tǒng)，用手轉同步帶輪及X軸絲杠，刀架上下運動平穩(wěn)正常，確認機械傳動系統(tǒng)正常。
檢查伺服電動機絕緣、電動機電纜、插頭均正常。但用電流表測量X軸伺服電動機電流，發(fā)現(xiàn)X軸靜止時，電流值在6~1lA范圍內(nèi)變動。因X軸伺服電動機為A06B-0512-B205型電動機，額定電流為6.8A，在正常情況下，其空載電流不可能大于6A，判斷可能的原因是電動機制動器未松開。
進一步檢查制動器電源，發(fā)現(xiàn)制動器DC90V輸入為“0”，仔細檢查后發(fā)現(xiàn)熔斷器座螺母松動，連線脫落，造成制動器不能松開。重新連接后，確認制動器電源已加入；開機，故障排除。
11．驅動器同時出現(xiàn)TG、DC報警的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0M的二手數(shù)控銑床，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅動器，開機時，驅動器同時出現(xiàn)L/M/N軸的TG、DC報警。
分析與處理過程：FANUC S系列數(shù)字伺服出現(xiàn)TG報警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動機或編碼器連接不良或速度控制單元設定錯誤”。DC報警的含義是“直流母線過電壓”，可能的原因有直流母線的斬波管、制動電阻等元器件不良，或系統(tǒng)電源不正確等。
由于機床為二手設備，仔細檢查驅動器與線X、Y、Z軸伺服電動機的連接，未發(fā)現(xiàn)斷線；檢查驅動器的主回路輸入電壓正確，直流母線的電壓為DC260V，且機床X、Y、Z軸尚未工作。根據(jù)以上檢查，基本確定報警與實際驅動器的外部工作條件無關，報警是由于驅動器本身的原因引起的。
考慮到機床為二手設備，開機前已經(jīng)長時間未使用，利用觀察法，仔細檢查驅動器的各元器件，發(fā)現(xiàn)驅動器中的熔斷器FU2(2A)已經(jīng)熔斷；更換同規(guī)格的熔斷器后，再次開機，驅動器報警消除，故障被排除。
12．可以少量運動且電動機發(fā)熱的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0M的二手數(shù)控銑床，采用FANUC S系列三軸一體型伺服驅動器，開機后，X、Y軸工作正常，但手動移動Z軸，發(fā)現(xiàn)在較小的范圍內(nèi)，Z軸可以運動，但繼續(xù)移動Z軸，系統(tǒng)出現(xiàn)伺服報警。
分析與處理過程：根據(jù)故障現(xiàn)象，檢查機床實際工作情況，發(fā)現(xiàn)開機后Z軸可以少量運動，不久溫度迅速上升，表面發(fā)燙。
分析引起以上故障的原因，可能是機床電氣控制系統(tǒng)故障或機械傳動系統(tǒng)的不良。為了確定故障部位，考慮到本機床采用的是半閉環(huán)結構，維修時首先松開了伺服電動機與絲杠的連接，并再次開機試驗，發(fā)現(xiàn)故障現(xiàn)象不變，故確認報警是由于電氣控制系統(tǒng)的不良引起的。
由于機床Z軸伺服電動機帶有制動器，開機后測量制動器的輸入電壓正常，在系統(tǒng)、驅動器關機的情況下，對制動器單獨加入電源進行試驗，手動轉動Z軸，發(fā)現(xiàn)制動器已松開，手動轉電動機軸平穩(wěn)、輕松，證明制動器工作良好。
為了進一步縮小故障部位，確認Z軸伺服電動機的工作情況，維修時利用同規(guī)格的X軸電動機在機床側進行了互換試驗，發(fā)現(xiàn)換上的電動機同樣出現(xiàn)發(fā)熱現(xiàn)象，且工作時的故障現(xiàn)象不變，從而排除了伺服電動機本身的原因。
為了確認驅動器的工作情況，維修時在驅動器側，對X、Z軸的驅動器進行了互換試驗，即：將X軸驅動器與Z伺服電動機連接，Z軸驅動器與X軸電動機連接。經(jīng)試驗發(fā)現(xiàn)故障轉移到了X軸，Z軸工作恢復正常。
根據(jù)以上試驗，可以確認以下幾點：
1)機床機械傳動系統(tǒng)正常，制動器工作良好。
2)數(shù)控系統(tǒng)工作正常；因為當Z軸驅動器帶X軸電動機時，機床無報警。
3)Z軸伺服電動機工作正常；因為將它在機床側與X軸電動機互換后，工作正常。
4)Z軸驅動器工作正常：因為通過X驅動器(無故障)在電柜側互換，控制Z軸電動機后，同樣發(fā)生故障。
綜合以上判斷，可以確認故障是由于Z軸伺服電動機的電纜連接引起的。
仔細檢查伺服電動機的電纜連接，發(fā)現(xiàn)該機床在出廠時電動機的電樞線連接錯誤，即：驅動器的L/M/N端子未與電動機插頭的A/B/C連接端一一對應，相序存在錯誤：重新連接后，故障消失，Z軸可以正常工作。
13．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T MATE系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，經(jīng)常出現(xiàn)伺服電動機過熱報警。
分析與處理過程：本機床伺服驅動器采用的是FANUC S系列伺服驅動器，當報警時，觸摸伺服電動機溫度在正常的范圍，實際電動機無過熟現(xiàn)象。所以引起故障的原因應是伺服驅動器的溫度檢測電路故障或是過熱檢測熱敏電阻的不良。
通過短接伺服電動機的過熱檢測熱敏電阻觸點，再次開機進行加工試驗，經(jīng)長時間運行，故障消失，證明電動機過熱是由于過熱檢測熱敏電阻不良引起的，在無替換元件的條件下，可以暫時將其觸點短接，使其系統(tǒng)正常工作。
14．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T MATE系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，經(jīng)常出現(xiàn)X軸伺服電動機過熱報警。
分析與處理過程：故障分析過程同上例，經(jīng)檢查X軸伺服電動機外表溫度過高，事實上存在過熱現(xiàn)象。
測量伺服電動機空載工作電流，發(fā)現(xiàn)其值超過了正常的范圍。測量各電樞繞組的電阻，發(fā)現(xiàn)A相對地局部短路；拆開電動機檢查發(fā)現(xiàn)，由于電動機的防護不當，在加工時冷卻液進入了電動機，使電動機繞阻對地短路。修理電動機后，機床恢復正常。
15．驅動器出現(xiàn)OVC報警的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T-C系統(tǒng)、采用FANUC S系列伺服驅動的數(shù)控車床，手動運動X軸時，伺服電動機不轉，系統(tǒng)顯示ALM414報警。
分析與處理過程：FANUC 0T-C出現(xiàn)ALM 414報警的含義是“X軸數(shù)字伺服報警”，通過檢查系統(tǒng)診斷參數(shù)DGN720~723，發(fā)現(xiàn)其中DGN720 bit5=l，故可以確定本機床故障原因是X軸OVC(過電流)報警。
分析造成故障的原因很多，但維修時最常見的是伺服電動機的制動器未松開。
在本機床上，由于采用斜床身布局，所以X軸伺服電動機上帶有制動器，以防止停電時的下滑。經(jīng)檢查，本機床故障的原因確是制動器未松開：根據(jù)原理圖和系統(tǒng)信號的狀態(tài)診斷分析，故障是由于中間繼電器的觸點不良造成的，更換繼電器后機床恢復正常。
16．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0TD系統(tǒng)的二手數(shù)控車床，配套FANUC子α系列數(shù)字伺服，開機后，系統(tǒng)顯示ALM417、427報警。
分析與處理過程：FANUC 0TD出現(xiàn)ALM 417、427報警的含義是“數(shù)字伺服參數(shù)設定錯誤”。
由于機床為二手設備，調(diào)試時發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電池已經(jīng)遺失，因此，系統(tǒng)的參數(shù)都在不同程度上存在錯誤。進一步檢查系統(tǒng)主板，發(fā)現(xiàn)主板上的報警指示燈L1、L2亮，驅動器顯示“-”，表明驅動器未準備好。
根據(jù)系統(tǒng)報警ALM417、427可以確定，引起報警可能的原因有：
1)電動機型號參數(shù)8*20設定錯誤。
2)電動機的轉向參數(shù)8*22設定錯誤。
3)速度反饋脈沖參數(shù)8*23設定錯誤。
4)位置反饋脈沖參數(shù)8*24設定錯誤。
5)位置反饋脈沖分辨率PRM037bit7設定錯誤，等等。
通過數(shù)字伺服設定頁面，在正確設定以上參數(shù)以及系統(tǒng)的PRM900~PRM919參數(shù)后，通過數(shù)字伺服的初始化操作，報警消失，主板上的報警指示燈L1、L2滅，驅動器顯示“0”，表明驅動器已經(jīng)準備好，本故障排除。
17．故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0TD系統(tǒng)αC伺服驅動的二手數(shù)控車床，開機后系統(tǒng)顯示ALM401報警。
分析與處理過程：FANUC 0TD系統(tǒng)出現(xiàn)ALM401報警的原因是驅動器未準備好，(DRDY)信號未接通。
檢查驅動器狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)7段數(shù)碼管顯示為“一”，表明驅動器未準備好。由于機床為二手設備，停機時間已較長，并經(jīng)過了多次轉手，因此，系統(tǒng)參數(shù)丟失的可能性較大。
維修時，通過檢查機床上使用的電動機型號、編碼器類型、絲杠螺距與減速比等相關參數(shù)后，重新對數(shù)字伺服系統(tǒng)進行了初始化處理(初始化的方法詳見第5章第5.2.6節(jié))后，起動機床，驅動器顯示“0”，CNC報警消失，通過操作試驗，機床X、Z軸可以正常工作。
例18~例19．加工工件尺寸出現(xiàn)無規(guī)律的變化的故障維修
18．故障現(xiàn)象：某配套FANUCPM0的數(shù)控車床，在工作過程中，發(fā)現(xiàn)加工工件的X向尺寸出現(xiàn)無規(guī)律的變化。
分析與處理過程：數(shù)控機床的加工尺寸不穩(wěn)定通常與機械傳動系統(tǒng)的安裝、連接與精度，以及伺服進給系統(tǒng)的設定與調(diào)整有關。在本機床上利用百分表仔細測量X軸的定位精度，發(fā)現(xiàn)絲杠每移動一個螺距，X向的實際尺寸總是要增加幾十微米，而且此誤差不斷積累。
根據(jù)以上現(xiàn)象分析，故障原因似乎與系統(tǒng)的“齒輪比”、參考計數(shù)器容量、編碼器脈沖數(shù)等參數(shù)的設定有關，但經(jīng)檢查，以上參數(shù)的設定均正確無誤，排除了參數(shù)設定不當引起故障的原因。
為了進一步判定故障部位，維修時拆下X軸伺服電動機，并在電動機軸端通過劃線作上標記，利用手動增量進給方式移動X軸，檢查發(fā)現(xiàn)X軸每次增量移動一個螺距時，電動機軸轉動均大于360o。同時，在以上檢測過程中發(fā)現(xiàn)伺服電動機每次轉動到某一固定的角度上時，均出現(xiàn)“突跳”現(xiàn)象，且在無“突跳”區(qū)域，運動距離與電動機軸轉過的角度基本相符(無法精確測量，依靠觀察確定)。
根據(jù)以上試驗可以判定故障是由于X軸的位置檢測系統(tǒng)不良引起的，考慮到“突跳”僅在某一固定的角度產(chǎn)生，且在無“突跳”區(qū)域，運動距離與電動機軸轉過的角度基本相符。因此，可以進一步確認故障與測量系統(tǒng)的電纜連接、系統(tǒng)的接口電路無關，原因是編碼器本身的不良。
通過更換編碼器試驗，確認故障是由于編碼器不良引起的，更換編碼器后，機床恢復正常。
19．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T系統(tǒng)的數(shù)控車床，在工作運行中，被加工零件的Z軸尺寸逐漸變小，而且每次的變化量與機床的切削力有關，當切削力增加時，變化量也會隨之變大。
分析與處理過程：根據(jù)故障現(xiàn)象分析，產(chǎn)生故障的原因應在伺服電動機與滾珠絲杠之間的機械連接上。由于本機床采用的是聯(lián)軸器直接聯(lián)接的結構形式，當伺服電動機與滾珠絲杠之間的彈性聯(lián)軸器未能鎖緊時，絲杠與電動機之間將產(chǎn)生相對滑移，造成Z軸進給尺寸逐漸變小。
解決聯(lián)軸器不能正常鎖緊的方法是壓緊錐形套，增加摩擦力。如果聯(lián)軸器與絲杠、電動機之間配合不良，依靠聯(lián)軸器本身的鎖緊螺釘無法保證鎖緊時，通常的解決方法是將每組錐形彈性套中的其中一個開一條0.5mm左右的縫，以增加錐形彈性套的收縮量，這樣可以解決聯(lián)軸器與絲杠、電動機之間配合不良引起的松動。
20．實際移動量與理論值不符的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T的數(shù)控車床，用戶在加工過程中，發(fā)現(xiàn)X、Z軸的實際移動尺寸與理論值不符。
分析與處理過程：由于本機床X、Z軸工作正常，故障僅是移動的實際值與理論值不符，因此可以判定機床系統(tǒng)、驅動器等部件均無故障，引起問題的原因在于機械傳動系統(tǒng)參數(shù)與控制系統(tǒng)的參數(shù)匹配不當。
機械傳動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)匹配的參數(shù)在不同的系統(tǒng)中有所不同，通常有電子齒輪比、指令倍乘系數(shù)、檢測倍乘系數(shù)、編碼器脈沖數(shù)、絲杠螺距等。以上參數(shù)必須統(tǒng)一設定，才能保證系統(tǒng)的指令值與實際移動值相符。
在本機床中，通過檢查系統(tǒng)設定參數(shù)發(fā)現(xiàn)，X、Z軸伺服電動機的編碼器脈沖數(shù)與系統(tǒng)設定不一致。在機床上，X、Z軸的電動機的型號相同，但內(nèi)裝式編碼器分別為每轉2000脈沖與2500脈沖，而系統(tǒng)的設定值正好與此相反。
據(jù)了解，故障原因是用戶在進行機床大修時，曾經(jīng)拆下X、Z軸伺服電動機進行清理，但安裝時未注意到編碼器的區(qū)別，從而引起了以上問題。對X、Z電動機進行交換后，機床恢復正常工作。
21．FANUC 0TD系統(tǒng)ALM416報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0TD系統(tǒng)αC伺服驅動的二手數(shù)控車床，開機后系統(tǒng)顯示ALM401、ALM416報警。
分析與處理過程：FANUC 0TD系統(tǒng)出現(xiàn)ALM401報警的含義同前述，ALM416報警的含義是“位置測量系統(tǒng)連接不良”。
檢查系統(tǒng)的診斷參數(shù)，DGN202 bit4=l，證明故障原因是電動機內(nèi)裝式串行脈沖編碼器斷線。
根據(jù)報警提示，檢查X、Z軸編碼器連接電纜，發(fā)現(xiàn)X軸位置編碼器連接電纜存在部分斷線。
重新連接，更換編碼器電纜后，報警排除，機床X、Z軸恢復正常工作。
22．FANUCll系統(tǒng)發(fā)生SV023報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC llM系統(tǒng)的加工中心，開機時，發(fā)生SV023和SV009報警。
分析與處理過程：FANUC llM發(fā)生SV023報警的含義是“伺服驅動系統(tǒng)過載”，SV009報警的含義是“在移動過程中，位置跟隨誤差超差”。在這兩個報警中，如驅動器發(fā)生SV023報警，必然會引起驅動器的停止，從而產(chǎn)生SV009報警。因此，SV023是本機床故障的主要原因。產(chǎn)生SV023報警可能的原因有：
1)電動機負載太大。
2)速度控制單元上的熱繼電器動作。
3)伺服變壓器熱敏開關動作。
4)驅動器再生反饋的能量過大。
5)速度控制單元的設定錯誤或調(diào)整不當。
對于以上故障，可以通過如下方法進行檢查、判別：
1)電動機負載太大：可在機床運行時，通過測定電動機電流，判斷它是否超過額定值。
2)速度控制單元上的熱繼電器動作：可以通過檢查熱繼電器的電流設定值是否小于電動機額定電流、并觀察熱繼電器是否動作進行判定。
3)伺服變壓器熱敏開關動作：可以通過觸摸變壓器表面溫度進行判斷。如變壓器表面溫度低于60oC時，熱敏開關動作，則說明此開關不良；否則，屬于變壓器過熱。
4)再生反饋的能量過大：可以檢查電動機的加、減頻率是否過高：垂直軸的平衡是否合適等。
5)速度控制單元的設定錯誤或調(diào)整不當：可以通過檢查設定端、信號動態(tài)波形等進行確認。
根據(jù)以上分析，經(jīng)測試機床空運時的電動機電流，發(fā)現(xiàn)電流值已經(jīng)超過電動機的額定電流。將伺服電動機拆下后，在電動機不通電的情況下，用手轉動電動機輸出軸，結果發(fā)現(xiàn)軸的轉動困難。由于該電動機不帶制動器，因此，可以判定電動機存在問題，經(jīng)進一步檢查發(fā)現(xiàn)，電動機輸出軸軸承損壞，維修后機床恢復正常。
23．FANUC l5系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)SV013報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 15MA數(shù)控系統(tǒng)的龍門加工中心，在正常加工過程中，系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)SV013報警。
分析與處理過程：FANUC 15MA系統(tǒng)出現(xiàn)SV013報警的含義是“Y軸伺服驅動器的V-READY信號斷開(YAXIS IMPROPER V-READY OFF)”。檢查伺服驅動器，發(fā)現(xiàn)Y軸伺服驅動上的VRDY發(fā)光二極管不亮。
由于FANUC交流伺服驅動的VRDY信號是在伺服驅動器的主接觸器MCC吸合、伺服驅動器主回路接通后，如驅動器工作正常(即驅動器無過電流、過電壓、過熱、測速反饋等報警)，MCC就保持吸合，信號VRDY為“1”。
本故障的實質(zhì)是主接觸器MCC未能正常吸合、保持或觸點接觸不良，根據(jù)本章前述，其可能的原因有：
1)伺服驅動器故障。
2)驅動器主回路過電流。
3)CNC與伺服單元之間的電纜連接不良。
仔細檢查Y軸伺服驅動器，發(fā)現(xiàn)驅動器除VRDY發(fā)光二極管不亮外，無其他的報警燈亮，由此可初步排除驅動器主回路過電流的原因。檢查CNC和伺服驅動器間的連接電纜，未發(fā)現(xiàn)連接問題。
為了進一步判定故障原因，維修時將Y軸和Z軸伺服驅動器的控制板進行了交換，但故障仍然存在，排除了驅動器控制板不良的原因。接著，又交換了Y軸和Z軸伺服驅動器的功放板，交換后故障從Y軸移到了Z軸，由此判定故障原因在Y軸伺服驅動器的功放板。
對照FANUC交流伺服主回路進行詳細檢查，確認主回路的電氣元器件均無故障，由此推斷產(chǎn)生故障的原因可能是MCC接觸器本身的不良。為了確認，維修時通過外部電源直接給MCC接觸器線圈加110V交流控制電壓，經(jīng)試驗發(fā)現(xiàn)MCC存在自動斷開現(xiàn)象，說明MCC接觸器線圈存在故障。
更換接觸器后，機床恢復正常。
24．FANUC l6系統(tǒng)ALM411、ALM414報警的維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC l6系統(tǒng)的進口臥式加工中心，在B軸回轉時出現(xiàn)ALM414、ALM411報警。
分析與處理過程：FANUC 16系統(tǒng)發(fā)生ALM411報警的含義是“移動過程中位置遍差過大”；ALM414的含義是“數(shù)字伺服報警(B-Axis DETECTION SYSTEM ERROR)”。
該機床的B軸為回轉工作臺，經(jīng)診斷、檢查，確認故障原因為B軸過電流。
仔細觀察機床B軸的故障現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)B軸在一抬起后即開始回轉，兩個動作間幾乎沒有停頓過程，因此，分析故障原因可能是由于B軸抬起未到位引起的。
鑒于機床液壓系統(tǒng)壓力已達到規(guī)定值，且B軸抬起開關的安裝位置不方便調(diào)整，通過PMC程序檢查發(fā)現(xiàn)，抬起信號在PMC程序中是通過延時實現(xiàn)的。為此，首先通過延長延時時間，進行了進一步試驗。
通過試驗，結論是當延時時間加長后，B軸可以到達完全抬起的狀態(tài)，結合考慮效率與可靠性因素，最終將延時由原0.5s改為1s后，故障排除，機床恢復正常。
25．FANUC 16系統(tǒng)ALM410報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l6系統(tǒng)的臥式加工中心，開機后CNC部出現(xiàn)ALM410(Z軸)報警，機床無法正常起動。
分析與處理過程：FANUC 16系統(tǒng)出現(xiàn)ALM410的含義是“軸停止時的任意跟隨誤差超差”。導致系統(tǒng)出現(xiàn)該報警的原因較多，如電動機電極相序不正確，編碼器連接不良等。
在本機床上，由于故障前機床工作正常，因此可以基本排除電動機相序的原因，檢查驅動器與電動機的連接均正確無誤，插頭固定良好，排除了連接上可能產(chǎn)生的報警原因。
進一步觀察機床的實際故障現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)機床開機時無報警，但一旦Y軸制動器松開后，主軸箱即有較明顯的下落，隨即CNC出現(xiàn)報警。針對以上現(xiàn)象，維修時根據(jù)該機床Y軸采用的是液壓平衡系統(tǒng)的特點，結合主軸箱在Y軸松開后存在自落的現(xiàn)象，初步判斷，報警與液壓平衡系統(tǒng)有關。
為了驗證，在對主軸箱下部用木塊進行局部支撐，并留少量間隙后，起動液壓系統(tǒng)，并手動強制松開Y制動器后試驗，試驗發(fā)現(xiàn)，一旦Y制動器被松開，主軸箱立即下落，并到達支撐位置。
但若在Y軸已支撐的情況下，再次起動機床，系統(tǒng)無報警，Y軸亦可以正常工作，由此確認故障是由于Y軸平衡系統(tǒng)不良引起的。在對液壓平衡系統(tǒng)進行維修、調(diào)整后，故障消失，機床恢復正常工作。
26．FANUC l6B系統(tǒng)ALM414報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l6B系統(tǒng)、α系列伺服驅動的臥式加工中心，在用戶因驅動器損壞，重新更換Y軸驅動器后，開機后移動Y軸時，出現(xiàn)ALM414報警。
分析與處理過程：FANUC l6B出現(xiàn)ALM414報警的含義是“數(shù)字伺服報警”，故障原因可以通過診斷參數(shù)DGN200~DGN204進行檢查。
檢查發(fā)現(xiàn)，該機床DGN200 bit2=“1”，表明再生制動電路存在不良，進一步檢查驅動器，其狀態(tài)顯示為“4”，?表明再生制動電路存在報警。
考慮到驅動器更換的是全新備件，據(jù)現(xiàn)場了解，更換驅動器前已經(jīng)確認Y軸電動機、連接電纜均無異常，分析以上幾點，初步確定故障原因是驅動器設定不正確引起的。
通過檢查實際機床電氣控制系統(tǒng)的設計，確認該軸驅動器使用了外接200W的再生制動電阻。因此，驅動器設定必須與此相對應。打開驅動器前蓋檢查，發(fā)現(xiàn)驅動器的再生制動設定(S3/S4)不正確。進行正確的設定后，故障排除，機床恢復正常工作。
27．故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 16B系統(tǒng)、α伺服驅動的進口立式加工中心，在自動加工過程中，經(jīng)常出現(xiàn)Y軸ALM414、ALM411報警。
分析與處理過程：FANUC l6B系統(tǒng)出現(xiàn)ALM414、ALM411的含義及分析過程同前述，通過診斷參數(shù)DGN200、DGN201檢查，出現(xiàn)報警時DGN200 bit7=“1”，DGN201 bit7=“0”，表明故障原因為Y軸電動機過熱。在故障時手摸Y軸伺服電動機，感覺電動機外表發(fā)燙，證明Y軸電動機事實上存在過熱。
由于機床在開機后的一定時間內(nèi)工作正常、無報警，因此，初步判定故障是Y軸負載太大引起的。
在停機后，手動轉動Y軸絲杠，發(fā)現(xiàn)轉動十分困難，由此確認故障原因在機械部分。維修時檢查Y軸拖板與導軌，發(fā)現(xiàn)該機床床身上切屑堆積，Y軸導軌污染嚴重。重新清除鐵屑，拆下Y軸導軌鑲條，對拖板進行全面清理、維護保養(yǎng)后，經(jīng)連續(xù)運行試驗，故障消失，機床恢復正常工作。
28．故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 16B系統(tǒng)、α伺服驅動的進口立式加工中心，在回轉工作臺(A軸)回轉時，出現(xiàn)A軸ALM414、ALM411報警。
分析與處理過程：FANUC l6B系統(tǒng)出現(xiàn)ALM414、ALM411的含義及分析過程同前述，通過診斷參數(shù)檢查確認，故障原因是A軸過載，F(xiàn)場分析，該機床A軸為回轉工作臺，并有帶液壓夾具的尾架，引起A軸過載的原因可能與回轉臺的松開與尾架的松開動作有關。為了確定故障部位，在維修過程中，取下了液壓夾具，使尾架與回轉臺連接脫開后，再開機試驗，機床故障消失，由此判定，導致A軸過載的原因可能與尾架有關。開機，松開尾架后，手動轉動尾架發(fā)現(xiàn)轉動困難，重新調(diào)節(jié)尾架夾緊、松開機構，在確認尾架能可靠松開后，開機試驗，故障消失，機床恢復正常。
29．FANUC l6B系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)ALM414報警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l6B系統(tǒng)、α伺服驅動的進口立式加工中心，在機床自動加工時，偶爾出現(xiàn)ALM414(X數(shù)字伺服)報警，重新開機后，機床故障即可消失。
分析與處理過程：FANUC 16B系統(tǒng)出現(xiàn)ALM411報警的含義同前述，通過診斷參數(shù)確認，故障原因是X軸編碼器連接不良。由于故障偶爾出現(xiàn)，分析最大可能的原因是X軸編碼器連接不良。
通過對X軸伺服電動機編碼器的檢查，發(fā)現(xiàn)其插頭松動，重新固定后，故障排除，機床恢復正常工作。
30,不能啟動、運行抖動、失磁、過流、過載、跑位、輸出不平衡、位置不準等、無顯示、缺相、過壓、欠壓、過熱、接地、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯等
1.510號報警。
報警信息: “over travel:+x axis”，超程:+x軸。
報警說明:x軸正方向超過設定的軟件限位。
2.511號報警
報警信息: “over travel:-x axis”，超程:-x軸。
報警說明:x軸負方向超過設定的軟件限位。
3.512號報警
報警信息: “over travel:+x axis”，超程:+x軸。
報警說明:x軸正方向超過設定的第二軟件限位。
4.513號報警
報警信息: “over travel:-x axis”，超程: -x軸。
報警說明:x軸負方向超過設定的第二軟件限位。
5.514號報警
報警信息: “over travel:+x axis”，超程:+x軸。
報警說明:x軸正方向超過設定的0t硬限位位置(僅用于m系列)。
6.515號報警
報警信息: “over travel:-x axis”，超程:-x軸。
報警說明:x軸負方向超過設定的0t硬限位位置(僅用于m系列)。
7.520號報警
報警信息: “over travel:+y (z) axis”，超程:+y(z)軸。
報警說明:y軸(m系統(tǒng))或z軸 (t系列)正方向超過設定的軟件限位。
8.521號報警
報警信息: “over travel:-y (z) axis”，超程:-y(z)軸。
報警說明:y軸(m系統(tǒng))或z軸(t系列)負方向超過設定的軟件限位。
9.522號報警
報警信息: “over travel:+y(z)axis”，超程:+y(z)軸。
報警說明: y軸(m系統(tǒng))或z軸(t系列)正方向超過設定的第二軟件限位。
10.523號報警
報警信息: “over travel:-y(z) axis”，超程:-y(z)軸。
報警說明: y軸(m系統(tǒng))或z軸(t系列)負方向超過設定的第二軟件限位。
11.524號報警
報警信息: “over travel:+y(z) axis”，超程:+y(z)軸。
報警說明:y軸 (m系統(tǒng))或z軸(t系列)正方向超過設定的0t硬限位位置 (僅用于m系列)。
12.525號報警
報警信息: “over travel:-y (z) axis”，超程:-y (z)軸。
報警說明: y軸 (m系統(tǒng))或z軸(t系列)負方向超過設定的0t硬限位位置 (僅用于m系列)。
13.530號報警
報警信息: “over travel:+z axis”，超程:+z軸。
報警說明:z軸正方向超過設定的軟件限位(僅用于m系列)。
14.531號報警
報警信息: “over travel:-z axis”，超程:-z軸。
報警說明:z軸負方向超過設定的軟件限位(僅用于m系列)。
15.532號報警
報警信息: “over travel:+z axis”，超程:+z軸。
報警說明:z軸正方向超過設定的第二軟件限位(僅用于m系列)。
16.533號報警
報警信息: “over travel:-z axis”，超程: -z軸。
報警說明:z軸負方向超過設定的第二軟件限位(僅用于m系列)。
17.534號報警
報警信息: “over travel:+z axis”，超程:+z軸。
報警說明:z軸正方向超過設定的0t硬限位位置(僅用于m系列)。
18.535號報警
報警信息: “over travel:-z axis”，超程:-z軸。
報警說明: z軸負方向超過設定的0t硬限位位置 (僅用于m系列)。
19.540號報警
報警信息: “over travel:+4th axis”，超程:第4軸正向。
報警說明:第4軸正方向超過設定的軟件限位。
20.541號報警
報警信息: “over travel:-4th axis”，超程:第4軸負向。
報警說明:第4軸負方向超過設定的軟件限位。
21.550號報警
報警信息: “over travel:+5th axis”，超程:第5軸正向。
報警說明:第5軸正方向超過設定的軟件限位。
22.551號報警
報警信息: “over travel:-5th axis”，超程:第5軸負向。
報警說明:第5軸負方向超過設定的軟件限位。
23.560號報警
報警信息: “over travel:+6th axis”，超程: 第6軸正向。
報警說明:第6軸正方向超過設定的軟件限位。
24.561號報警
報警信息: “over travel:-6th axis”，超程: 第6軸負向。
報警說明:第6軸負方向超過設定的軟件限位。
25.570號報警
報警信息: “over travel:+7th axis”，超程:第7軸正向。
報警說明:第7軸正方向超過設定的軟件限位。
26.571號報警
報警信息: “over travel:-7th axis”，超程: 第7軸負向。
報警說明: 第7軸負方向超過設定的軟件限位。
27.580號報警
報警信息: “over travel:+8th axis”，超程:第8軸正向。
報警說明:第8軸正方向超過設定的軟件限位。
28.581號報警
報警信息: “over travel:-8th axis”，超程: 第8軸負向。
發(fā)那科伺服驅動系統(tǒng)常見故障維修、發(fā)那科伺服驅動報警維修、發(fā)那科驅動器維修、發(fā)那科主軸驅動器維修、發(fā)那科伺服驅動維修
發(fā)那科驅動常見的故障：
無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯等；
伺服驅動故障報警號：
400，401，402，403，404，405，406，408，409，，410，420，430，411，421，431，，413，415，423，433，414，424，434，425，435，416，426，417，420，421，422，423，427，430，431，432，433，434，435，436，437，438，439，440，441，442，443，444，445，446，447，448，449，453，456，457，458，459，460，461，462，463，464，465，466，467，468，490，491，494，495，
600，601，602，603，604，605，606，607
700，701，704，740，741，742，749，750，
5134，5135，5136，5137，5197，5198，900，910
報警號 報警內(nèi)容
400 伺服放大器或電機過載。
401速度控制器準備號信號（VRDY ）被關斷。
404VRDY 信號沒有被關斷，但位置控制器準備好信號（PRDY ）被關斷。 正常情況下，VRDY 和PRDY 信號應同時存在。
405位置控制系統(tǒng)錯誤，由于 NC或伺服系統(tǒng)的問題使返回參考點的操 作失敗。重新進行返回參考點的操作。
410X 軸停止時，位置誤差超出設定值。
411X 軸運動時，位置誤差超出設定值。
413X 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數(shù)設置的錯誤）。
414X軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查720 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
415X 軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù) CMR
416X 軸編碼器故障。
417X軸電機參數(shù)錯誤，檢查8120 、8122、8123 、8124號參數(shù)
420Y 軸停止時，位置誤差超出設定值。
421Y 軸運動時，位置誤差超出設定值。
423Y 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉換器接受的速度指 令超出極限值（可能是參數(shù)設置的錯誤）。
424X軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查 721 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
425軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù)CMR
426Y軸編碼器故障
427Y軸電機參數(shù)錯誤，檢查 8220 、8222、8223 、8224號參數(shù)。
430Z 軸停止時，位置誤差超出設定值。
431Z 軸運動時，位置誤差超出設定值。
433 Z 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數(shù)設置的錯誤）。
434 Z軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查 722 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
435Z軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù)CMR 。
436Z 軸編碼器故障。
437Z軸電機參數(shù)錯誤，檢查8320、8322、8323、8324號參數(shù)。
2 速度控制單元+5V欠電壓報警
5 直流母線欠電壓報警 主回路斷路器跳閘 8 1軸電動機過電流 一軸或二、三軸單元的第一軸
9 M軸電動機過電流 二、三軸單元的第二軸 A N軸電動機過電流 二、三軸單元的第三軸 b L/M軸電動機同時過電流 C M/N軸電動機同時過電流 d L/N軸電動機同時過電流 E L/M/N軸電動機同時過電流
8． L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 一軸或二、三軸單元的第一軸
9． M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第二軸 A． N軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第三軸
b． L/M軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
C． M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
d． L/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
E．
L/M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
FANUC β系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM 3個狀態(tài)指示燈與7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表5-11。 (3)系統(tǒng)CRT上有報警的故障
1)FANUC-0系統(tǒng)的報警。FANUC數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應的報警號，對于大部分報警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報警有所區(qū)別，這些報警主要有： ①4N4報警：報警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同)，報警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異常，詳細內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。
表5-11 FANUCβ系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
POWER燈 READY燈 ALM燈 數(shù)碼管顯
示
含 義
備 注
● O ● － 速度控制單元未準備好
開機時顯示 ● ● O O 速度控制單元準備好
● O ● Y 速度控制單元過電壓報警
同HV報警 ● O ● P 直流母線欠電壓報警 主回路熔斷器跳閘 ●
O
●
J
再生制動回路過熱報警 瞬間放電能量超過，或
再生制動單元不良或不
合適
● O ● o 過熱報警 速度控制單元過熱 ● O ● C 風扇故障報警
● O
●
c
過電流報警
主回路過流
②4N6報警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進一步檢查、判斷，參見本章第
5.2.3節(jié)。
③4N7報警：表示伺服參數(shù)設定不正確，可能的原因有：
a)電動機型號參數(shù)(FANUC 0為8N20、FANUCll/15為1874)設定錯誤。 b)電動機的轉向參數(shù)(FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879)設定錯誤。 c)速度反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876)設定錯誤。 d)位置反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891)設定錯誤。 e)位置反饋脈沖分辨率(FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804)設定錯誤。
④940報警：它表示系統(tǒng)主板或驅動器控制板故障。
2)FANUCl0/11/12/15系統(tǒng)的報警。當使用數(shù)字伺服時，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以顯示相應的報警。這些報警中，SV000~SVl00號報警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數(shù)字伺服的特殊報警主要有以下幾個。
①SVl01報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)出錯報警。可能的原因是絕對編碼器不良或機床位置不正確。 ②SVll0報警：串行編碼器報警(串行A)。可能的原因是串行編碼器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見α/β系列伺服驅動器報警說明。 ③SVlll報警：串行編碼器報警(串行C)，原因同上。 ④SVll4報警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯。 ⑤SVll5報警：串行編碼器通信出錯。
⑥SVll6報警：驅動器主接觸器(MCC)不良。 ⑦SVll7報警：數(shù)字伺服電流轉換錯誤。
⑧SVll8報警：數(shù)字伺服檢測到異常負載。
3)FANUCl6/18系統(tǒng)的報警。在FANUCl6/18系統(tǒng)中，當伺服驅動器出現(xiàn)報警時，CNC亦可顯示相應的報警信息，這些信息包括：
①ALM400報警：伺服驅動器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進一步分析，有關DGN201的說明見后述。
②ALM401報警：伺服驅動器未準備好，DRDY信號為“0”。
③ALM404報警：伺服驅動器準備好信號DRDY出錯，原因是驅動器主接觸器接通(MCON)未發(fā)出，但驅動器DRDY信號已為“1”。 ④ALM405報警：回參考點報警。
⑤ALM407報警：位置誤差超過設定值。 ⑥ALM409報警：驅動器檢測到異常負載。
⑦ALM410報警：坐標軸停止時，位置跟隨誤差超過設定值。 ⑧ALM411報警：坐標軸運動時，位置跟隨誤差超過設定值。
⑨ALM413報警：數(shù)字伺服計數(shù)器溢出。
⑩ALM414報警：數(shù)字伺服報警，詳細內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN200~204的說明。 ⑾ALM415報警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/s)，可能的原因是機床參數(shù)CMR設定錯誤。
⑿ALM416報警：編碼器連接出錯報警，詳細內(nèi)容可參見診斷參數(shù)DGN201的說明。 ⒀ALM417報警：數(shù)字伺服參數(shù)設定錯誤報警，相關的參數(shù)有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023等。
⒁ALM420報警：同步控制出錯。
⒂ALM421報警：采用雙位置環(huán)控制時，位置誤差超過。 在系統(tǒng)使用絕對編碼器時，報警還包括以下內(nèi)容： ①ALM300報警：坐標軸需要手動回參考點操作。 ②ALM301報警：絕對編碼器通信出錯。
⑧ALM302報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)轉換出現(xiàn)超時報警。 ④ALM303報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)格式出錯。 ⑤ALM304報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗出錯。 ⑥ALM305報警：絕對編碼器輸入脈沖錯誤。
⑦ALM306報警：絕對編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。 ⑧ALM307報警：絕對編碼器電池電壓到達更換值。 ⑨ALM308報警：絕對編碼器電池報警。
⑩ALM308報警：絕對編碼器回參考點不能進行。
在系統(tǒng)使用串行編碼器時，串行編碼器報警內(nèi)容如下：
①ALM350報警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。 ②ALM351報警：串行編碼器通信出錯，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查。
3．交流伺服電動機的維修
(1)交流伺服電動機的基本檢查 原則上說，交流伺服電動機可以不需要維修，因為它沒有易損件。但由于交流伺服電動機內(nèi)含有精密檢測器，因此，當發(fā)生碰撞、沖擊時可能會引起故障，維修時應對電動機作如下檢查： 1)是否受到任何機械損傷?
2)旋轉部分是否可用手正常轉動?
3)帶制動器的電動機，制動器是否正常?
4)是否有任何松動螺釘或間隙?
5)是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。
(2)交流伺服電動機的安裝注意點 維修完成后，安裝伺服電動機要注意以下幾點：
1)由于伺服電動機防水結構不是很嚴密，如果切削液、潤滑油等滲入內(nèi)部，會引起絕緣性能降低或繞組短路，因此，應注意電動機盡可能避免切削液的飛濺。
2)當伺服電動機安裝在齒輪箱上時，加注潤滑油時應注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸出軸，防止?jié)櫥蜐B入電動機內(nèi)部。
3)固定伺服電動機聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時，在任何情況下，作用在電動機上的力不能超過電動機容許的徑向、軸向負載(見表5-12)。
表5-12 交流伺服電動機容許的徑向、軸向負載
電機形式 容許的徑向負載
電機形式 容許的徑向負載
1—0，2—0 25kg 10，20，30，30R
450kg 0， 5
75kg
4)按說明書規(guī)定，對伺服電動機和控制電路之間進行正確的連接。連接中的錯誤，可能引起電動機的失控或振蕩，也可能使電動機或機械件損壞。當完成接線后，在通電之前，必須進行電源線和電動機殼體之間的絕緣測量，測量用500兆歐表進行：然后，再用萬能表檢查信號線和電動機殼體之間的絕緣。注意：不能用兆毆表測量脈沖編碼器輸入信號的絕緣。
(3)脈沖編碼器的更換 如交流伺服電動機的脈沖編碼器不良，就應更換脈沖編碼器。更換編碼器應按規(guī)定步驟進行，以FANUC S系列伺服電動機為例，編碼器在交流伺服電動機中的安裝如圖5-16所示，更換步驟如下：
1—電樞線插座 2—連接軸 3—轉子 4—外殼 5—繞組 6—后蓋聯(lián)接螺釘 7—安裝座
8—安裝座聯(lián)接螺釘 9—編碼器固定螺釘 10—編碼器聯(lián)接螺釘 11—后蓋 12—橡膠蓋
13—編碼器軸 14—編碼器電纜 15—編碼器插座
1）松開后蓋聯(lián)接螺釘6，取下后蓋11。
2）取出橡膠蓋12。
3)取出編碼器聯(lián)接螺釘10，脫開編碼器和電動機軸之間的聯(lián)接。 4)松開編碼器固定螺釘9，取下編碼器。
注意：由于實際編碼器和電動機軸之間是錐度嚙合，聯(lián)接較緊，取編碼器時應使用專門的工具，小心取下。
5)松開安裝座的聯(lián)接螺釘8，取下安裝座7。
編碼器維修完成后，再重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯(lián)接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。
為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應對轉子的位置進行調(diào)整，方法如下：
1)將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。
2)將U相(電樞插頭的A腳)和直流調(diào)壓器的“+”端相聯(lián)，V、W和直流調(diào)壓器的“－”端相連，編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。
3)通過調(diào)壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實上相當于使電動機工作在90°位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉到U相的位置進行定位。
注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進行定位即可(實際維修時調(diào)整在3—5A)。
4)在電動機完成U相定位后，旋轉編碼器，使編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉子位置檢測信號和電動機實際位置一致。 5)安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成電動機維修。
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