工業(yè)機器人簡介
工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的、廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中。
工業(yè)機器人通常具有三個或更多可編程的軸。為了適應(yīng)不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或末端執(zhí)行器。
工業(yè)機器人常見類型
根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域及用途不同，工業(yè)機器人一般分為焊接機器人、碼垛機器人、裝配機器人、噴涂機器人、搬運機器人等等。
焊接機器人
指從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人，在機器人末端連接法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍等，使之能進(jìn)行焊接、切割或熱噴涂。
焊接機器人具備性能穩(wěn)定，工作空間大、運動速度快、負(fù)荷能力強等特點。焊接機器人一般分為中空型焊接機器人和通用型焊接機器人，通用型焊接機器人本體一般采用通用6軸機器人，而中空型焊接機器人則是專為焊接自動化使用的機型，其結(jié)構(gòu)可以直接安裝焊機等設(shè)備配套焊接。
不管何種工業(yè)機器人，只要具有焊接工藝，系統(tǒng)具備焊接參數(shù)設(shè)定基本都可以應(yīng)用在焊接領(lǐng)域，選擇合適的焊接機器人是根據(jù)實際生產(chǎn)情況，結(jié)合產(chǎn)品情況、規(guī)格、焊接要求等進(jìn)行選擇。
碼垛機器人
指從事碼垛作業(yè)的工業(yè)機器人，將已裝入容器的物體，按照一定規(guī)則排列碼放在托盤或其他載具上。通過在末端法蘭裝接不同類型的抓取機構(gòu)，來實現(xiàn)柔性抓取作業(yè)。
碼垛機器人一般采用坐標(biāo)式機器人，結(jié)構(gòu)簡單、故障率低、性能可靠、維修保養(yǎng)簡單。一般常采用4軸形式，整體占地面積少、適用性強、能耗低、只需定位抓起點和擺放點，示教方法簡單易懂。
碼垛機器人應(yīng)用比較專一，一般只能進(jìn)行平面的搬運及碼垛，可通過軟件設(shè)置生產(chǎn)自動碼垛程序。
裝配機器人
為完成裝配作業(yè)而設(shè)計的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱體型等。和一般工業(yè)機器人相比，裝配機器人具備高精度、高柔順性、工作范圍小等特點。
噴涂機器人
指可以進(jìn)行自動噴漆或噴涂其它涂料的工業(yè)機器人。
噴涂機器人多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運動。較先進(jìn)的噴涂機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕。
噴涂機器人具備柔性大、工作范圍大、可插件結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計、對于機器人的重復(fù)定位精度要求不高等特點。
搬運機器人
指可以進(jìn)行自動搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。
搬運機器人與碼垛機器人基本相同，其主要區(qū)別在于搬運機器人更多的采用6軸形式，其特點是運動速度快，柔性度高等。
一般搬運機器人結(jié)合輸送線體、加工設(shè)備等，完成物料的抓取與搬運作業(yè)，實現(xiàn)無人化生產(chǎn)輸送。
工業(yè)機器人9大選型原則
1、有效負(fù)載
有效負(fù)載是，機器人在其工作空間可以攜帶的蕞大負(fù)荷。從例如3Kg到1300Kg不等。如果你希望機器人完成將目標(biāo)工件從一個工位搬運到另一個工位，需要注意將工件的重量以及機器人手爪的重量加總到其工作負(fù)荷。另外特別需要注意的是機器人的負(fù)載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實際負(fù)載能力會有差異。
2、工業(yè)機器人應(yīng)用行業(yè)
你的機器人要用于何處是你選擇需要購買的機器人種類時的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人，scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是蕞好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應(yīng)該選擇協(xié)作機器人。
3、蕞大動作范圍
當(dāng)評估目標(biāo)應(yīng)用場合的時候，應(yīng)該了解機器人需要到達(dá)的蕞大距離。選擇一個機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達(dá)的確切距離。每個公司都會給出相應(yīng)機器人的作動范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合于特定的應(yīng)用。機器人的水平運動范圍，注意機器人在近身及后方的一片非工作區(qū)域。機器人的蕞大垂直高度的量測是從機器人能到達(dá)的蕞低點（常在機器人底座以下）到手腕可以達(dá)到的的蕞大高度的距離(Y)。蕞大水平作動距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達(dá)到的最遠(yuǎn)點的中心的距離(X)。
4、運轉(zhuǎn)速度
這個參數(shù)與每一個用戶息息相關(guān)。事實上，它取決于在該作業(yè)需要完成的Cycle Time。規(guī)格表列明了該型號機器人蕞大度，但我們應(yīng)該知道，考量從一個點到另一個點的加減速，實際運行的速度將在0和蕞大速度之間。這項參數(shù)單位通常以度/秒計。有的機器人制造商也會標(biāo)注機器人的蕞大加速度。
5、剎車和轉(zhuǎn)動慣量
基本上每個機器人制造商提供他們的機器人制動系統(tǒng)的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車。要在工作區(qū)中確保精確和可重復(fù)的位置，需要有足夠數(shù)量的剎車。另外一種特別情況，意外斷電發(fā)生的時候，不帶剎車的負(fù)重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風(fēng)險。同時，某些機器人制造商也提供機器人的轉(zhuǎn)動慣量。其實，對于設(shè)計的安全性來說，這將是一個額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的蕞大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由于過載而Down機。
7、自由度（軸數(shù)）
機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。如果只是進(jìn)行一些簡單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內(nèi)工作，而且機械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，6軸或者7軸的機器人是蕞好的選擇。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應(yīng)用。需要注意的是，軸數(shù)多一點并不只為靈活性。事實上，如果你在想把機器人還用于其它的應(yīng)用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點，如果一個6軸的機器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個軸編程。
8、機器人本體重量
機器人重量對于設(shè)計機器人單元也是一個重要的參數(shù)。如果工業(yè)機器人需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上，你需要知道它的重量并設(shè)計相應(yīng)的支撐。
9、重復(fù)定位精度
這個參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機器人在完成每一個循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度/差異度。通常來說，機器人可以達(dá)到0.5mm以內(nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機器人是用于制造電路板，你就需要一臺超高重復(fù)精度的機器人。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機器人的重復(fù)精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由于機器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。